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Gazebo与ROS的连接

[日期:2017-03-07] 来源:Linux社区  作者:wangjiankun_ls [字体: ]

实现ROS与Gazebo的连接,需要安装一个叫做gazebo_ros_pkgs的东西。

安装之前,首先需要注意的是版本的兼容问题。目前各个ROS版本推荐支持的Gazebo版本如下:

ROS indigo: Gazebo 2.x

ROS Jade:  Gazebo 5.x

ROS kinetic: Gazebo 7.x

如果在安装ROS的时候使用的是

sudo apt-get install ros-$version-desktop-full

那么对应版本的gazebo也会被一起装上(indigo对应gazebo 2.x等等)。可以使用以下命令查阅版本:

gazebo -version

一、安装对应版本的gazebo_ros_pkgs

ROS Kinetic:

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

ROS Kinetic:

sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs

ROS Kinetic:

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

二、安装不对应版本的gazebo_ros_pkgs

如果你的系统中的Gazebo与ROS版本推荐的Gazebo不一致,那就需要从源码安装编译gazebo_ros_pkgs。

下面以在ROS Indigo上安装Gazebo 7.x为例子说明:

1.首先创建一个catkin workspace:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.确认已经安装git

sudo apt-get install git

3.安装依赖项

sudo apt-get install -y libgazebo7-dev

4.下载源代码

cd ~/catkin_ws/src 

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b kinetic-devel

5.检查依赖项

rosdep update 

rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

6.自动安装丢失的依赖项

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y

7.编译生成 gazebo_ros_pkgs

cd ~/catkin_ws/ 

catkin_make

三、安装完成的检查测试

当所有安装完成之后,可以运行检查命令:

roscore & 

rosrun gazebo_ros gazebo

这时会出现Gazebo的工作界面,然后输入

rostopic list

就会看到:

/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state

到此,安装成功~

本文永久更新链接地址http://www.linuxidc.com/Linux/2017-03/141509.htm

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