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ROS下kinect驱动的安装与测试

[日期:2017-03-19] 来源:Linux社区  作者:wanghuixi [字体: ]

有时 ,需要用到kinect 的所有需要驱动才能使用kinect ,turtlebot2上的传感器就是kinect ,所以kinect 的用处还是很多的 , 今天就来讲一下kinect 驱动在Ubuntu 中的安装。

1.第一步要有个Ubuntu 系统, 我的系统是 14.04.5的  还要有一个kinect  加上kinect 的适配器。还有就是要把驱动的包下载下来。这四个条件的都具备了 ,我们开始安装驱动。

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OpenNI 与 SensorKinect 可以从以下信息下载:

点击这个http://www.linuxidc.com/Linux/2013-12/93755.htm 链接关注 Linux公社官方微信关注后回复数字141954。即可得到网友的分享密码。

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链接:https://pan.baidu.com/s/1pLFbkYR 密码:获得见上面的方法,地址失效请在下面留言。

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2.接下来安装步骤,进行安装,尽量不要拷贝,多用tab 提示


//libfreenect for kinect<br>

sudo apt-get install libfreenect-dev

sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

 

//openni

//Installing dependencies:<br>

sudo apt-get install g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev

sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

sudo apt-get install openjdk-7-jdk

 

//Intalling OpenNI:

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git

cd OpenNI

git checkout Unstable-1.5.4.0

cd Platform/Linux/CreateRedist

sudo chmod +x RedistMaker

./RedistMaker

cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx]

sudo ./install.sh

 

//Installing Kinect driver

git clone git://github.com/ph4m/SensorKinect.git

cd SensorKinect/Platform/Linux/CreateRedist

sudo chmod +x RedistMaker

./RedistMaker

cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v*

sudo ./install.sh

按照上边的步骤安装,如果没有错误。就说明驱动安装没有什么问题。

 3.下载测试的程序,进行测试kinect 的是否安装成功。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_launch
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_camera
cd ..
catkin_make

 source devel/setup.bash

4.运行launch 文件启动kinect

roslaunch openni_launch openni.launch

5.显示kinect 中的话题

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

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