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超详细 ROS安装教程

[日期:2017-08-01] 来源:cnblogs.com/liu-fa  作者:liu-fa [字体: ]

关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了...

对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明。但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的。

所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客),终于在博主的电脑上成功安装了ROS,下面就是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包...

1 版本选择

ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 Linux 操作系统。

而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你自己看着办!

首先有一点需要说明,ROS是用来干“大事业”的,所以不推荐也不认同更不接受大家使用虚拟机。之前博主抱着玩一玩ROS的态度,在虚拟机里装了Ubuntu, 然后装ROS,结果,结果,结果被ROS给玩了...

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应

即便是大兄弟用了Ubuntu,也是不能随便找一个版本的ROS装滴...

为啥呢,因为 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴,而且ROS各个版本之间还很接地气的(谁说的,打死他)互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。

具体咋对应的?请看:

ROS发布日期 ROS版本 对应Ubutnu版本
2016.3

ROS Kinetic Kame

Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3

ROS Jade Turtle

Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7

ROS Indigo Igloo

Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9

ROS Hydro Medusa

Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12

ROS Groovy Galapagos

Ubuntu 12.04 (Precise) 
 ... ...  ...

所以大兄弟,看到了吧,如果系统版本和ROS版本不对应,那是万万装不上滴。。。博主此处已嫩牛满面。。。

1.2 博主的配置

据博主的不完全统计(压根就没统计)的数据显示,现在学ROS的兄弟们普遍安装的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是现在已经时2016年啦,新的一年就要有新气象,所以,博主就能别人所不能(呵呵),安装了Kinetic。

具体配置如下:

华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 双系统

  • Ubuntu 硬盘大小: 100G
  • 内存: 8G
  • 显卡: 也不是用来打dota, 所以随便啦啦啦~\(≧▽≦)/~啦啦啦

Ros版本:ROS Kinetic Kame

博主分别用过 Indigo 和 Kinetic,其实在使用过程中差距并不大,除了极少数第三方库,只支持 Indigo版本,毕竟 Kinetic 刚刚发布,存在一些第三方库还没有及时跟进啦。。。

2 开始安装

既然选定好版本,我们就开始安装啦!

前提还是大兄弟已经自己安装好了 Ubuntu 16.04 哦!如果是 Ubuntu 14.04,只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了。

2.1 软件中心配置

首先打开软件和更新对话框,具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的)

 

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2.2 添加源

打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令:

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安装 ROS

首先确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ROS 啦,但是问题又出现了,ROS kinetic 也有很多版本,比如工业版,基础版,高级版,豪华版,至尊豪华...

既然我们想要学习ROS,那就安装至尊豪华全功能版吧,指令如下:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

好,打完指令,就可以整瓶啤酒,撸个烤串,看看电视消遣消遣,坐等ROS安装完成。

如果大兄弟家的网够快的话,没准分分钟就完事儿了。。。

...3...

...2...

...1...

倒数三个数,好,现在就当大兄弟安装完了,而且一切顺利,没有小虫子(BUG)粗现...

安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:

$ apt-cache search ros-kinetic

到现在,虽然是安装完了,但是还不能用ROS哦,大兄弟别着急,心急吃不到豆腐...哦,是吃不到热豆腐...

2.4 初始化ROS

首先呢,需要先初始化 rosdep,嗯?这是啥?这不就是那个啥嘛,对吧,哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具体如下:

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面两句非常非常非常重要,很多小伙伴在日常的开发过程中,有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source, 这里展开说就有点跑偏了,如果小伙伴们遇到问题,可以在留言中提出来...

最后呢,对,这是最后的最后了,安装一个非常常用的插件:

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好,到这里,所有安装就都完事啦。。哈哈哈。。为了保险,重启一下,测试测试我们的ROS吧....

对了,这里要提醒一下,ros中很多的第三方插件的安装格式是:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3 测试ROS

安装完了好歹要测试一下吧,不然怎么对的起那瓶啤酒啊...大兄弟,你还清醒吗...

首先,启动ROS环境

$ roscore

看看显示 started core service [/rosout]  了没有?如果没问题,恭喜大兄弟,你成功了。

什么?出问题了?那好吧,估计是啤酒喝多了,再从头来一遍吧,这次就别喝了。。。

这里链接一下我总结的ROS指令字典,大兄弟今后想查什么指令,直接看这个就好了

http://www.linuxidc.com/Linux/2017-08/146029.htm

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