手机版
你好,游客 登录 注册 搜索
背景:
阅读新闻

移植uCOS-II到Cortex-M3平台

[日期:2013-06-13] 来源:Linux社区  作者:liyuanbhu [字体: ]

本文的目的是希望读者能够通过本文的内容掌握移植uCOS-II 的规范方法。如果只是需要移植文件,可以直接去Micriμm的官网上下载。

移植uCOS-II,主要的移植工作是编写如下三个文件:

OS_CPU.H

OS_CPU_C.C

OS_CPU_A.ASM

下面就按照这三个文件的顺序来介绍。本文以STM32F107+RealView Compiler 开发环境为例。如果使用的其他的开发环境,个别代码可能需要做些小修改。

 

OS_CPU.H

 

OS_CPU.H 的第一部分是定义了一个宏OS_CPU_EXT。这一部分暂时可以先不去管。

#ifdef OS_CPU_GLOBALS

#define OS_CPU_EXT

#else

#define OS_CPU_EXT extern

#endif

接下来是一系列的类型定义。这一部分的移植需参考RealView Compiler Reference Guide的如下章节:

RealView Compiler Reference Guide->C and C++ Implementation Details->Basic data types

从这里可以得到如下信息。

Type

Size in bits

Natural alignment in bytes

char

8

1 (byte-aligned)

short

16

2 (halfword-aligned)

int

32

4 (word-aligned)

long

32

4 (word-aligned)

long long

64

8 (doubleword-aligned)

float

32

4 (word-aligned)

double

64

8 (doubleword-aligned)

long double

64

8 (doubleword-aligned)

All pointers

32

4 (word-aligned)

_Bool

8

1 (byte-aligned)

根据上面的信息,形成下面的代码:

typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U;
typedef signed char INT8S;
typedef unsigned short INT16U;
typedef signed short INT16S;
typedef unsigned int INT32U;
typedef signed int INT32S;
typedef float FP32;
typedef double FP64;
typedef unsigned int OS_STK;
typedef unsigned int OS_CPU_SR;

上面代码中OS_STK 表示堆栈出栈、入栈的基本数据长度。我们知道Cortex-M3 的所有堆栈操作都是以字为单位的,所以这里为 unsigned int 型。OS_CPU_SR 对应的是程序状态寄存器PSRs,自然也是unsigned int 型。

然后是关于临界区的处理,一般来说我们都喜欢使用第三种方法来实现临界区,这里也不例外。这里多说几句,第一种直接开关中断的实现临界区的方法很少采用,因为这种方法可能将原本关闭了的中断意外的打开。第二种方法是最高效的实现方法,但是这种方法调整了堆栈指针,对于需要利用堆栈指针间接寻址局部变量的系统并不适用。(x86通常采用第二种方法,因为它有单独的寄存器来做局部变量的寻址)第三种方法最保险,虽然效率比第二种方法略低一点。

#define OS_CRITICAL_METHOD 3
#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void);
void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif

这两个函数可以用汇编(OS_CPU_A.ASM)来编写:

    EXPORT  OS_CPU_SR_Save   
  EXPORT  OS_CPU_SR_Restore
OS_CPU_SR_Save
    MRS    R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)
    CPSID  I
    BX      LR

OS_CPU_SR_Restore
    MSR    PRIMASK, R0
  BX      LR

也可以通过C代码(OS_CPU_C.C)中插入汇编的方式来实现:

__asm OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void)
{
    MRS    R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)
    CPSID  I
    BX      LR
}
__asm void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr)
{
    MSR    PRIMASK, R0
    BX      LR
}

上面的代码利用的RealView Compiler 的特殊功能(Embedded assembler),如需进一步的信息,可以参考RealView Compiler Reference GuideUsing the Inline and Embedded Assemblers这一章的内容。

然后是堆栈增长方向,ARM Cortex-M3 的堆栈是倒生的:

#define OS_STK_GROWTH 1

任务切换,OSCtxSw()OS_CPU_A.ASM中定义:

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()

最后是一些函数原型声明:

void OSCtxSw(void);
void OSIntCtxSw(void);
void OSStartHighRdy(void);
void OS_CPU_PendSVHandler(void);
void OS_CPU_SysTickHandler(void);

linux
相关资讯       UCOS-II  Cortex-M3 
本文评论   查看全部评论 (0)
表情: 表情 姓名: 字数

       

评论声明
  • 尊重网上道德,遵守中华人民共和国的各项有关法律法规
  • 承担一切因您的行为而直接或间接导致的民事或刑事法律责任
  • 本站管理人员有权保留或删除其管辖留言中的任意内容
  • 本站有权在网站内转载或引用您的评论
  • 参与本评论即表明您已经阅读并接受上述条款